图五、济南双层人工SA-I触觉神经系统对机械刺激的空间识别(A)具备神经形态信号处理能力的双层人工触觉神经系统结构示意图，济南包括分布在PDMS皮肤中45个机械感受器的输入层（R）、9个人工一级神经元构成的第一卷积层（1A）和包含16个二级神经元突触结构的第二卷积层（2kA（k=0,1,2…15））。
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